工作指令单范本 工作指令控制程序
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数控车床编程指令
1. F功能
F功能指令用于控制切削进给量。在程序中，有两种使用方法。
(1)每转进给量
编程格式 G95 F~
F后面的数字表示的是主轴每转进给量，单位为mm/r。
例：G95 F0.2 表示进给量为0.2 mm/r。
(2)每分钟进给量
编程格式G94 F~
F后面的数字表示的是每分钟进给量，单位为 mm/min。
例：G94 F100 表示进给量为100mm/min。
2. S功能
S功能指令用于控制主轴转速。
编程格式 S～
(1)最高转速限制
编程格式 G50 S～
S后面的数字表示的是最高转速：r/min。
例：G50 S3000 表示最高转速限制为3000r/min。
(2)恒线速控制
编程格式 G96 S～
S后面的数字表示的是恒定的线速度：m/min。
例：G96 S150 表示切削点线速度控制在150 m/min。
(3)恒线速取消
编程格式 G97 S～
S后面的数字表示恒线速度控制取消后的主轴转速，如S未指定，将保留G96的最终值。
例：G97 S3000 表示恒线速控制取消后主轴转速3000 r/min。
3. T功能
T功能指令用于选择加工所用刀具。
编程格式 T～
T后面通常有两位数表示所选择的刀具号码。但也有T后面用四位数字，前两位是刀具号，后两位是刀具长度补偿号，又是刀尖圆弧半径补偿号。
例：T0303 表示选用3号刀及3号刀具长度补偿值和刀尖圆弧半径补偿值。
T0300 表示取消刀具补偿。
4. M功能
M00： 程序暂停，可用NC启动命令（CYCLE START）使程序继续运行；
M01：计划暂停，与M00作用相似，但M01可以用机床“任选停止按钮”选择是否有效；
M03：主轴顺时针旋转；
M04：主轴逆时针旋转；
M05：主轴旋转停止；
M08：冷却液开；
M09：冷却液关；
M30：程序停止，程序复位到起始位置。
5. 加工坐标系设置G50
编程格式 G50 X～ Z～
式中X、Z的值是起刀点相对于加工原点的位置。G50使用方法与G92类似。
在数控车床编程时，所有X坐标值均使用直径值，如图所示。
G50 X128.7 Z375.1
设定加工坐标系
6. 快速定位指令G00
G00指令命令机床以最快速度运动到下一个目标位置，运动过程中有加速和减速，该指令对运动轨迹没有要求。其指令格式：
G00 X(U)____ Z(W)____；
G50 X200.0 Z263.0; 设定工件坐标系
G00 X40.0 Z212.0； 绝对值指令编程A→C
或G00 U-160.0 W-51.0； 相对值指令编程A→C
因为X轴和Z轴的进给速率不同，因此机床执行快速运动指令时两轴的合成运动轨迹不一定是直线，因此在使用G00指令时，一定要注意避免刀具和工件及夹具发生碰撞。如果忽略这一点，就容易发生碰撞，而快速运动状态下的碰撞就更加危险
7. 直线插补指令G01
G01指令命令机床刀具以一定的进给速度从当前所在位置沿直线移动到指令给出的目标位置。
指令格式：G01 X(U)____Z(W)____F ；
G01 X40.0 Z20. F0.2; 绝对值指令编程
G01 U20.0 W-25.9 F0.2; 相对值指令编程
指令系统中控制程序流程的指令通常有( )
指令系统中控制程序流程的指令通常有比较指令。
指令系统按功能划分的种类有：
1、数据处理指令：包括算术运算指令、逻辑运算指令、移位指令、比较指令等。
2、数据传送指令：包括寄存器之间、寄存器与主存储器之间的传送指令等。
3、程序控制指令：包括条件转移指令、无条件转移指令、转子程序指令等。
4、输入－输出指令：包括各种外围设备的读、写指令等。有的计算机将输入－输出指令包含在数据传送指令类中。
5、状态管理指令：包括诸如实现置存储保护、中断处理等功能的管理指令。
扩展资料：
1、完备性：指用汇编语言编写各种程序时，指令系统直接提供的指令足够使用，而不必用软件来实现。完备性要求指令系统丰富、功能齐全、使用方便。
2、有效性：是指利用该指令系统所编写的程序能够高效率地运行。高效率主要表现在程序占据存储空间小、执行速度快。
3、规整性：包括指令系统的对称性、匀齐性、指令格式和数据格式的一致性。对称性是指：在指令系统中所有的寄存器和存储器单元都可同等对待，所有的指令都可使用各种寻址方式；匀齐性是指：一种操作性质的指令可以支持各种数据类型。
4、兼容性：至少要能做到“向上兼容”，即低档机上运行的软件可以在高档机上运行。
参考资料来源：百度百科-指令系统
机器人编程的程序指令
1.运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。
2.机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3.赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4.控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5.开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6.其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
一、机器人编程
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。
二、编辑
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如:
C命令:改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令:删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令:退出编辑返回监控模式。
I命令:将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令:初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的"RECODE"按钮就将MOVE指令插到程序中。
三、列表指令
DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序。
四、控制程序指令
ABORT指令:执行此指令后紧急停止(急停)。
DO指令:执行单步指令。
EXECUTE指令:此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令:此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令:此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令:指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100
五、系统控制指令
CALIB指令:此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令:用来显示用户程序的状态。
FREE指令:用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令:用于开、关系统硬件。
ZERO指令:此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE:此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
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